Der Fund einer römischen Münze oberhalb der Kirche weist unter anderem darauf hin, dass Udligenswil bereits zur Römerzeit existiert haben dürfte.
Die älteste, urkundlich überlieferte Erwähnung von Udligenswil stammt aus dem Jahr 1036. Graf Ulrich von Lenzburg bestätigte damals seine Schenkung an das Chorherren-Stift Bermomünster.

Vom Mittelalter bis zur Neuzeit

Jahr	Ereignis
1291	Habsburg kauft Küssnacht und damit Udligenswil.
1361	Abtretung des Kollaturrechts an das Frauenkloster Engelberg.
1370	Die Gerichtsbarkeit wird an Walter von Tottikon verpfändet.
1380	Die Stadt Luzern nimmt Udligenswil ins Schirm- und Burgrecht auf.
1406	Johanna von Hunwyl (letzte Erbin derer von Tottikon) verkauft alle ihre Rechte an die Stadt Luzern.
1408	Tatkräftige Mitarbeit der Udligenswiler beim Bau der Luzerner Museggmauer und Erlass der Vogtsteuer (für immer).
1551	Gründung einer eigenen Pfarrei und Trennung von Küssnacht.
1563/65	Pest - Jahre! Von 228 Einwohnern wurden 112 hinweggerafft.
1586	Die Dorfgenossame legt ein Statut über die Nutzung der Gemeindewälder fest.
1725	Der "Udligenswiler Handel", ein Rechtsstreit zwischen Kirche und Staat, findet internationales Echo.
1814	Udligenswil wird Hauptort des Amtsgerichtskreises "Habsburg".
1855	Erster Schulhausbau.
Ab 1963	Beginn des Dorfwachstums.